昭和十五年（一九四〇年）、華道の古流崇顕流の家元・宮上武雄の次男として東京に生まれる。東京大学工学部建築学科卒業。同大大学院、助手を経て、『薬師寺伽藍之研究』で工学博士号を取得。昭和五十五年、竹林舎建築研究所を開設。日本建築の歴史研究と復原設計に専念した。日本建築の歴史研究の分野では、古代寺院建築、中世住宅建築、近世城郭建築、数寄屋と茶室など、幅が広い。建築設計では、富山県高岡市の国泰寺三重塔、静岡県掛川市の掛川城天守、愛媛県大洲市の大洲城天守などがあり、大洲城天守の完成を見ることなく平成十年に他界した。享年五十八。

1930年東京生まれ。東北大学工学部建築学科卒業。長沢節氏に師事して絵を学ぶ。設計事務所を経てイラストレーターに。1950年代からいち早くアメリカのアイビーファッションを装いやイラストに取り入れ、日本のアイビー文化を創り上げた一人。ファッションやカーイラスト、建築や歴史など手がけたイラストは多岐にわたる。著書に『絵本アイビーボーイ図鑑』（万来社）『日本の建築と街並みを描く』（彰国社）『絵で見る 明治の東京』、シリーズ『日本人はどのように建造物をつくってきたか』全10巻・共著（いずれも草思社）など。